CiA 420 Part 2: Puller - Profiles for Extruder Downstream Devices
概述
CANopen 应用规范 CiA 420 第 2 部分：挤出机下游设备中的**牵引机（Puller）**设备配置文件。由 CAN in Automation (CiA) 于 2015 年 5 月发布 v3.1.0。
与欧洲塑料橡胶机械制造商委员会 Euromap 联合制定，Euromap 文档编号 Euromap 27。
规范结构（CiA 420 系列）
| 部分 | 内容 |
|---|---|
| Part 1 | 通用定义 |
| Part 2 | Puller（牵引机）下游设备 |
| Part 3 | Corrugator（波纹发生器）下游设备 |
| Part 4 | Saw（切割机）下游设备 |
| Part 5 | Co-extruder（共挤出机）设备 |
| Part 6 | Calibration-table（校准台）下游设备 |
核心 CANopen 接口
- 遵循 CiA 301（CANopen 基础协议）和 CiA 420-1（通用定义）
- 支持全部强制功能
PDO 映射（Table 1）
TPDO 1（发给主机挤出机）：
- 6030h: Status word（状态字）
- 6000h: Puller speed actual value（牵引速度实际值）
- 6006h: Puller load actual value（牵引负载实际值）
- 制造商自定义过程数据
TPDO 2：
- 6004h: Puller speed set echo（速度设定回传）
- 6008h: Product speed（产品速度）
RPDO 1（接收自主机）：
- 6020h: Control word（控制字）
- 6002h: Puller speed set value（牵引速度设定值）
- 600Bh: Puller load set value（牵引负载设定值）
- 制造商自定义过程数据（仅能映射 1 个）
对象字典关键对象（6xxx 系列）
| Index | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 6000h | Puller speed actual value | 牵引速度实际值 |
| 6001h | Puller speed real maximum | 牵引速度实际最大值 |
| 6002h | Puller speed set value | 牵引速度设定值 |
| 6003h | Puller speed set maximum | 牵引速度设定最大值 |
| 6004h | Puller speed set echo | 牵引速度设定回传 |
| 6005h | Puller speed step | 牵引速度步长 |
| 6006h | Puller load actual value | 牵引负载实际值 |
| 6007h | Scaling factor | 缩放因子 |
| 6008h | Product speed | 产品速度 |
| 6009h | Height adjustments | 高度调整 |
| 600Ah | Pressure set values | 压力设定值 |
| 600Bh | Puller load set value | 牵引负载设定值 |
| 6010h | Configuration word | 配置字 |
| 6020h | Control word | 控制字 |
| 6030h | Status word | 状态字 |
| 6031h | Actual tracks diameter | 当前导轨直径 |
| 6032h | Maximum pressure | 最大压力 |
关联笔记
- CANopen协议簇 - 已有 CANopen 协议相关笔记簇
- CAN-bus通用测试软件及接口函数库使用手册V2.0-ZLGCAN旧版VCI库 - CAN 测试工具
- 新版全自动QPCR-CAN通讯协议-20210723版 - CAN 通讯协议应用实例