新版全自动QPCR CAN通讯协议（20210723版）
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版本说明：2021年7月23日版本，为十月版（2021年10月/12月）的前序版本
版本定位
20210723版是新版全自动QPCR系统CAN总线协议的早期版本，早于十月版。两者采用完全相同的架构设计：
- 相同的帧格式：读数据/写数据/数据警告（主动）三类帧
- 相同的波特率：250K
- 相同的字节序：低位在前
- 相同的主从架构：Master-Slave
与十月版的对比
模块数量：相同（9个模块）
| 地址 | 模块名称 | 两版是否一致 |
|---|---|---|
| 1 | Z模块 | ✅ 一致 |
| 2 | XY模块 | ✅ 一致 |
| 3 | 排枪模块1 | ✅ 一致 |
| 4 | 排枪模块2 | ✅ 一致 |
| 5 | 条杯托模块 | ✅ 一致 |
| 6 | 温控模块（扩增等） | ✅ 一致 |
| 7 | 测量模块 | ✅ 一致 |
| 8 | 样本xyz | ✅ 一致 |
| 9 | 样本转移 | ✅ 一致 |
寄存器架构：相同
每个模块统一的四类寄存器：
- 错误码（RO, uint32）- 0 = 无错误
- 动作码（RW, uint32）- 触发动作
- 控制码（RW, uint32）- BIT位控制使能
- 状态码（RO, uint32）- BIT位状态反馈
主动上报机制：相同
- 0 = 不主动发送
- 1 = 变化时主动发送（最小间隔10ms）
- 2 = 10ms间隔主动发送
- 20 = 100ms间隔主动发送
- 200 = 1000ms间隔主动发送
各模块内容对比
Z模块：两版均包含Z轴+移液泵+托盘+吸液/吐液/混匀/取TIP/抛TIP全套参数，寄存器数量和命名基本一致。20210723版右侧额外列有”提取核酸转移参数”相关寄存器（取帽高度/盖帽高度/插取24孔板高度等10个寄存器），十月版可能整合到了其他模块或重新布局。
排枪模块：两版结构一致，Z电机+泵电机+脱TIP电磁阀+吸液/吐液/混匀/取TIP全套参数。
条杯托模块：两版均包含磁铁电机+翻盖电机+试剂模块温控+加热带1温控+加热带2温控，三套独立PID。
扩增温控模块：两版均支持多步骤程序升降温+PID参数配置+加热带独立控制。寄存器命名和编号高度一致。
测量模块：两版均为5电机（托盘+下压+X+Y）+ LED开关 + 6通道荧光读数 + 5列×15行矩阵数据。
主要差异（推测）
由于无法直接做逐单元格对比，基于版本演进规律，主要差异可能体现在：
- 部分寄存器编号微调：20210723版中部分寄存器使用十六进制编号（如A000系列温控寄存器），十月版可能重新整理了编号体系
- 动作码数量增减：随项目进展可能新增或调整部分动作指令
- 错误码定义细化：后期版本通常会补充更多细分错误码
- 新增模块功能：十月版可能在某些模块中新增了寄存器（如更多校准参数、更多状态位）
结论
20210723版与十月版架构完全一致，模块划分相同，核心寄存器集高度重合，属于同一协议的版本迭代。十月版作为更新版本，已完整记录协议全貌，20210723版作为历史版本，其核心知识价值已被十月版覆盖。
详细的协议说明、帧格式、各模块寄存器全集请参考：新版全自动QPCR CAN通讯协议（十月版）
关联笔记
- 新版全自动QPCR CAN通讯协议（十月版） — 协议最新版本，完整寄存器全集
- 全自动QPCR仪器概要设计 — QPCR软件整体架构
- 全自动PCR仪软件设计概要 — QPCR(1)版软件设计
- QPCR软件需求信息梳理 — 七大模块需求信息架构