CiA 306-第6部分：CANopen链路层服务规范
基本信息
- 标准编号：CiA 306 v01.03.00.04
- 标题：CANopen Link Layer Services
- 来源：CAN in Automation (CiA) 标准
- 页数：待提取
- 分类：CANopen协议规范
核心内容
概述
本规范定义了CANopen链路层服务，用于在CAN总线上传输应用层数据。
主要功能
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服务数据对象（SDO）
- 客户端-服务器通信模型
- 分段传输机制
- 请求/响应交互
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过程数据对象（PDO）
- 事件触发传输
- 定时器触发传输
- 实时数据交换
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同步服务（SYNC）
- 周期同步消息
- 节点时间同步
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诊断服务
- 错误状态通知
- 故障诊断
应用范围
- CANopen设备驱动开发
- 嵌入式系统CAN通信实现
- 工业自动化网络设计