CANopen DS406 - 编码器设备规范
基本信息
- 标准号: CiA DS 406
- 版本: Version 3.2.0
- 日期: 2006年12月18日
- 发布组织: CAN in Automation e.V. (CiA)
- 页数: 72页
- 原文路径:
/日常学习资料/CAN OPEN 协议/DS406(CIA 406).pdf
文档概述
本文档是CANopen编码器设备规范，定义了旋转编码器和直线编码器的对象字典和通信行为。
核心内容
1. 设备类型
- C1编码器: 标准单圈/多圈编码器
- C2编码器: 高级编码器（支持更多功能）
2. 对象字典关键索引
| 索引 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 1000h | 装置类型 | 设备标识 |
| 1001h | 错误寄存器 | 错误状态 |
| 1029h | 错误行为 | 错误处理配置 |
| 6000h | 操作参数 | 计数方向、标度函数 |
| 6001h | 每转测量单位 | 分辨率设置 |
| 6002h | 总测量范围 | 多圈范围 |
| 6003h | 预设值 | 零点偏移 |
| 6004h | 位置值 | 当前测量位置 |
| 6005h | 线性编码器步长 | 直线编码器参数 |
| 6008h | 高精度位置值 | 细分位置 |
| 6009h | 高精度预设值 | 细分零点 |
| 6020h | 多传感器位置值 | 多传感器支持 |
| 6030h | 速度值 | 计算速度 |
3. PDO配置
- TPDO1: 位置值循环发送
- TPDO2: 速度值或其他过程数据
- TPDO3: 备用/扩展数据
4. 功能特性
- 支持计数方向配置
- 支持标度函数（线性变换）
- 支持多传感器设备
- 支持高精度位置细分
- 支持凸轮功能（限位开关）
- 支持区域监控
5. 工作模式
- 同步模式
- 异步事件触发模式
- 远程请求模式(RTR)
应用领域
- 机器人关节定位
- CNC机床位置检测
- 电梯位置控制
- 自动化生产线定位