CANopen使用手册 - ESTUN ProNet伺服驱动器
概述
汇川技术ProNet系列伺服驱动器的CANopen通讯配置手册，基于CANopen标准DSP-402（变频器和运动控制）。
关键参数
COB-ID分配
| 功能 | COB-ID范围 | OD索引 |
|---|
| NMT | 000h | — |
| SYNC | 080h | 1005h/1006h/1007h |
| EMCY | 081h~0FFh | 1024h/1015h |
| TPDO1发送 | 181h~1FFh | 1800h |
| RPDO1接收 | 201h~27Fh | 1400h |
| TPDO2发送 | 281h~2FFh | 1801h |
| RPDO2接收 | 301h~37Fh | 1401h |
| SDO服务器 | 581h~5FFh | 1200h |
| SDO客户端 | 601h~67Fh | 1200h |
| Heartbeat | 701h~77Fh | 1016h/1017h |
PDO映射
- 每个PDO最多映射4个对象
- 总长度不超过64位
- 映射参数：1600h
1603h（发送）、1A00h1A03h（接收）
常用对象字典
| 索引 | 名称 | 描述 |
|---|
| 6040h | controlword | 控制字 |
| 6041h | statusword | 状态字 |
| 6060h | modes_of_operation | 操作模式 |
| 6061h | modes_of_operation_display | 实际模式 |
| 6064h | position_actual_value | 实际位置 |
| 607Ch | velocity_actual_value | 实际速度 |
接线
- CN3：通讯输入端子
- CN4：通讯输出端子
- CAN_H/CAN_L需接120Ω终端电阻
- 建议使用双绞线屏蔽电缆
控制模式
| 模式值 | 名称 | 说明 |
|---|
| 0 | Profile Position | 位置模式 |
| 1 | Profile Velocity | 速度模式 |
| 2 | Profile Torque | 扭矩模式 |
| 3 | Homing | 回零模式 |
| 4 | Cyclic Synchron. Position | 跟踪模式 |
| 5 | Cyclic Synchron. Velocity | 同步速度模式 |
| 6 | Cyclic Synchron. Torque | 同步扭矩模式 |
| 8 | Interpolated Position | 插补位置 |
| 9 | Velocity | 速度模式 |
关键参数配置
1. 目标位置模式(607Ah)
2. 速度设定值(60FFh)
3. 扭矩设定值(6071h)
4. 回零参数
- 6098h: 回零方法选择
- 609Ah: 回零速度
- 609Bh: 快速回零速度
- 609Ch: 最大回零加速度
通讯配置步骤
- 配置节点地址（通过LSS或DIP开关）
- 设置波特率（通过LSS或参数）
- 配置PDO映射
- 设置通讯参数（周期时间、禁止时间）
- 切换至运行模式
安全注意事项
- 设备必须接地
- CAN总线两端需接120Ω终端电阻
- 避免CAN_H和CAN_L短路
- 通信电缆与动力电缆分开布线
关联文档