CANopen LSS服务协议（CiA DSP-305 V1.0）
概述
CANopen Layer Setting Services（LSS，层次设置服务）规范，用于在CAN网络中远程配置从站设备的层参数（节点ID、波特率、LSS地址）。
核心概念
LSS Master 与 LSS Slave
- LSS Master：网络中唯一，负责配置其他设备
- LSS Slave：数量不限，被Master配置
- 所有设备必须处于STOP状态才能使用LSS
LSS地址结构
<LSS-ADDRESS> ::= <vendor-id><product-code><revision-number><serial-number>
- vendor-id：由CiA分配给供应商
- product-code、revision-number、serial-number：由供应商分配
- LSS地址等同于CANopen Identity Object（Index 1018H）
LSS模式
- Configuration Mode：所有LSS服务可用
- Operation Mode：只有Switch Mode服务可用
LSS服务分类
1. Switch Mode Services（切换模式服务）
Switch Mode Global（全局切换）
- 命令码：
cs = 0x04 - COB-ID：2021（请求）/ 2020（响应）
- 参数：mode（0=operation, 1=configuration）
- 作用：将所有LSS Slave切换到指定模式
Switch Mode Selective（选择切换）
- 命令码：
cs = 0x64~0x68 - 逐字节发送LSS地址（vendor-id, product-code, revision-number, serial-number）
- 仅切换匹配的单个从站
2. Configuration Services（配置服务）
Configure Node-ID（配置节点ID）
- 命令码：
cs = 0x17 - 参数：Node-ID
- 错误码：0=成功, 1=超出范围
Configure Bit Timing Parameters（配置位时序参数）
- 命令码：
cs = 0x19 - table_selector：0=标准CiA表
- table_index：选择波特率条目
标准CiA波特率表：
| 波特率 | Table_Index |
|---|---|
| 1000 kBit | 0 |
| 800 kBit | 1 |
| 500 kBit | 2 |
| 250 kBit | 3 |
| 125 kBit | 4 |
| 100 kBit | 5 |
| 50 kBit | 6 |
| 20 kBit | 7 |
| 10 kBit | 8 |
Activate Bit Timing Parameters（激活位时序）
- 命令码：
cs = 0x21 - switch_delay：切换延迟时间（毫秒），必须大于网络中最长处理时间
Store Configured Parameters（存储配置）
- 命令码：
cs = 0x23 - 将配置写入非易失性存储
3. Inquiry Services（查询服务）
Inquire LSS Address（查询LSS地址）
- 命令码：
cs = 0x5A~0x5D - 分四次查询：vendor-id, product-code, revision-number, serial-number
- COB-ID：2020响应
4. Identification Services（识别服务）
LSS Identify Remote Slaves
- 命令码：
cs = 0x70~0x75 - 指定vendor-id、product-code和serial-number范围
- 匹配的从站通过cs=0x79响应
协议细节
COB-ID分配
- 请求消息（Master→Slave）：COB-ID = 2021h
- 响应消息（Slave→Master）：COB-ID = 2020h
命令码分配
- 0x00~0x3F：LMT服务保留
- 0x40~0x7F：标准LSS服务保留
- 0x80~0xFF：厂商自定义
数据格式
- 字节编号0~7，0先发
- 位编号0~7，0为LSB
- lsb/msb表示多字节整数顺序
实现规则
- 同步机制：同一时间只能有一个Slave与Master通信
- 无效COB处理：忽略非法COB，本地处理
- 超时处理：超时不是LSS服务的确认，需应用层处理
- 波特率切换：必须使用switch_delay确保所有节点完成切换
应用场景
- 生产线终端设备自动配置
- 现场总线系统维护时远程修改节点参数
- 批量生产时统一设置设备地址和波特率
关联文档
- CANopen电子数据表规范-DS306-V1.3（LSS从对象字典角度描述）
- CANopen协议概述
- CANFestival移植方法