CANopen DS404 - 测量设备与闭环控制器设备规范
基本信息
- 标准号: CiA DS 404
- 版本: Version 1.2
- 日期: 2002年5月15日
- 发布组织: CAN in Automation e.V. (CiA)
- 页数: 173页
- 原文路径:
/日常学习资料/CAN OPEN 协议/DS404_v1.2.pdf
文档概述
本文档是CANopen测量设备和闭环控制器设备规范，定义了此类设备的对象字典结构和通信行为。
核心内容
1. 功能块结构
DS404定义了以下功能块：
- 数字输入功能块(DI): 数字信号输入处理
- 模拟输入功能块(AI): 模拟量信号采集与处理
- 数字输出功能块(DO): 数字信号输出控制
- 模拟输出功能块(AO): 模拟量信号输出
- 控制器功能块(C): PID等控制算法实现
- 报警功能块(Alarm): 异常状态监测与报警
- 设备功能块(Device): 设备级通用参数
2. 对象字典布局
| 索引范围 | 用途 |
|---|---|
| 1000h-1FFFh | 通信协议特定对象 |
| 6000h-6FFFh | 数字输入对象 |
| 7000h-7FFFh | 模拟输入对象 |
| 8000h-8FFFh | 数字输出对象 |
| 9000h-9FFFh | 模拟输出对象 |
| A000h-AFFFh | 控制器对象 |
| B000h-BFFFh | 报警对象 |
| C000h-CFFFh | 设备对象 |
3. 错误处理
- 错误寄存器(1001h)
- 错误行为对象(1029h)
- 自定义错误代码定义
4. PDO映射建议
- TPDO1: 接收过程值(输入状态)
- TPDO2: 发送过程值(输出命令)
- TPDO3: 备用发送PDO
- TPDO4: 报警信息
应用领域
- 工业自动化传感器
- 过程控制系统
- 运动控制
- 测量与检测设备