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机械臂区按钮发送指令信息-微流控化学发光仪-20190909

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机械臂区按钮发送指令信息——微流控化学发光仪UI-下位机指令映射

来源：/工作相关/全自动化学发光/文思海辉 文件/注册后优化/机械臂区 按钮 发送指令信息-190909.xlsx（2019-09-09，54行×8列，单 Sheet）

这份文件是什么

全自动化学发光仪（微流控二期，文思海辉开发）用户软件”机械臂区”界面上各按钮点击后，向前置机/下位机发送的指令序列对照表。它把 UI 按钮的操作拆解成一串按顺序发送的帧指令，是 UI↔通信协议联调时的核心参考（与 软键盘字库-FontLibrary.txt、试剂条码规则同属文思海辉交付包。）

指令帧结构

每条指令 7 个字段：帧类型 | 模块号 | 指令类型 | 指令 | 参数 | 备注

  • 帧类型：固定 01
  • 模块号：
    • 02 = XYZ 机械臂（Z 轴取/抛 TIP、吸液、注液、位置模式等）
    • 04 = 样本架（走到 TIPS 位等）
    • 05 = 试剂仓（走到一号位）
  • 指令类型：03 = 动作执行类，04 = 参数设置类
  • 指令：具体命令码（详见下）

命令码速查（模块 02 = 机械臂）

指令码类型含义
0203Z 轴取 TIP / ADP 单独抛 TIP
0303Z 轴抛 TIP
0503Z 轴取 TIP 动作
0603Z 轴抛 TIP 动作
0703Z 轴取样本（吸液执行）
0803Z 轴放样本（注液执行）
1003Z 轴初始化
1303X 位置模式（执行 X 轴运动）
4304X 轴位置模式参数——目标位置
02/0304Z 轴寻 TIP 起始/结束高度
0504Z 轴抛 TIP 高度
0604是否 LLD（000001=液面探测开启，实际必开）
08/0904LLD 寻液起始/结束高度
1004吸样量
14/1504transport-air / blow-out 体积
11/12/1304吸样起始/最高/结束流速
18/1904放样高度 / 放样量
20/21/2204放样起始/最高/cut_off 流速

模块 04（样本架）：03-02 走到一号位、03-03 走到 TIP 位；模块 05（试剂仓）：03-02 走到一号位。

单位换算规则（关键坑）

这是表格最有价值的部分——UI 输入框数值到指令参数的换算系数：

  • 位置类（X 轴目标位置）：mm 单位需 ×200（步距 0.005mm）
  • 取 TIP 目标位特殊公式：tip初始位×200 + (Z轴坐标-1)×1800（TIP 架孔间距 1800 脉冲）
  • 高度类（LLD 起始/结束、放样高度）：表格值 ×100/3
  • 体积/吸液量类：输入框值 ×10（0.1µL 分辨率）

UI 按钮 → 指令序列编排

前置约束（时序依赖）

  1. “目标位置取 tip” 必须在点过”取、抛 tip 参数-设置参数”之后
  2. “开始吸液”/“开始注液” 必须先点过各”设置参数”按钮
  3. 每个动作序列都以 Z 轴初始化(03-10) 开头，X 轴先设目标位置(04-43)再执行(03-13)

取 TIP 序列

Z轴初始化 → X轴设目标位置(tip初始位公式) → X执行 → 样本架走TIP位 → Z轴取TIP

吸液序列（12 步）

Z初始化 → 设 LLD 使能(000001) → 设吸样量 → 设 blow-out/transport-air 体积 → 试剂仓走一号位 → 样本架走一号位 → X 设吸液位置 → X 执行 → Z 取样本

注液序列

设放样量 → 试剂仓/样本架复位一号位 → X 设注液位置 → X 执行 → Z 放样本

可行动点 / 知识点提炼

  • 运动控制指令设计的通用模式：参数设置类(04)与动作执行类(03)分离，动作帧不带参数，先配好后动——UI 层必须保证按钮时序，这是仪器软件常见架构
  • LLD（Liquid Level Detection 液面探测）在化学发光加样中是强制开启项
  • 流速三参数（起始/最高/停止 cut_off）是精密注液的典型 S 曲线控制参数组
  • 与 FPGA新协议V4.0-液相芯片数据采集卡-yp 类协议文档不同，本协议是”应用层指令”，帧结构更简单（7 字段）

关联

关系图谱

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