化学发光机械臂区按钮指令时序表-190910

化学发光仪机械臂区按钮-下位机指令发送时序表

来源：/工作相关/全自动化学发光/文思海辉 文件/注册后优化/机械臂区 按钮 发送指令信息-190910.xlsx（2019-09-10，文思海辉外包项目注册后优化阶段）

这份表格把 UI”机械臂区”每个按钮点击后要发送的指令帧序列逐条列出，本质是上位机移液/取抛 TIP 功能的按钮级时序规格书，与 化学发光多流程默认设置与UI指令协议对照表 同属一套协议体系（帧类型 01 / 模块号 / 指令类型 03 执行、04 设参）。

一、模块号约定

模块号	含义
01	加样臂主控（本表主体：X/Z 轴、取样放样）
02	样本架步进电机
04	样本架走位（指令 03 走到指定 X 坐标）
05	试剂仓（指令 02 走到一号位）

注意本表”模块号”列出现 02/04/05，与前表样本处理指令的模块号 01 不同——机械臂区按钮直驱各执行机构。

二、按钮 → 指令序列映射（核心内容）

执行点位

04-43 设X目标位置(参数x200) → 03-13 X位置模式执行

取/抛 TIP 参数设置

• 04-02 Z 寻 TIP 起始高度、04-03 寻 TIP 结束高度、04-05 抛 TIP 高度

目标位置取 TIP（前置条件：先设置取抛 TIP 参数）

1. 03-10 Z 轴初始化
2. 04-43 X 目标位置 = TIP 初始位参数(mm x200) + (Z 轴坐标-1)x1800 —— TIP 架孔位换算：每行 Z 坐标偏移 1800 个单位
3. 03-13 X 执行
4. 01-04-03-03 样本 TIP 架走到 TIP 位（参数 = X 坐标值）
5. 03-05 Z 轴取 TIP

抛 TIP

Z 初始化 → 04-43(抛 TIP 位 mm x200) → 03-13 → 03-06 Z 抛 TIP。 单独抛 TIP 走 ADP 组合指令 01-02-03-02。

吸液参数按钮

无指令发送——按”不同吸液类型的液面探测起始高度说明”把数据保存到 ini 文件（参数持久化在 UI 侧，不在下位机）。

速度参数设置（六段流速曲线，均 01 02 04 xx，参数 002000）

• 吸样：11 起始流速 / 12 最高流速 / 13 结束流速
• 放样：20 起始 / 21 最高 / 22 cut_off 流速 （典型蠕动泵/活塞泵三段速度控制）

注液参数

04-18 放样高度 = 表格结束高度x100/3（换算系数 100/3，暗示下位机高度单位与 UI mm 单位不同标度）

开始吸液按钮（前置：先点各”设置参数”按钮）

1. 03-10 Z 初始化
2. 04-06 是否 LLD = 000001（固定开液面探测）
3. 04-08/09 LLD 起始/结束高度（从 ini 按”吸液类别”读取）
4. 04-10 吸样量 = 输入框x10、04-15 blow-out = x10、04-14 transport-air = x10（体积单位换算 x10，即输入 uL 精度 0.1）
5. 试剂仓/样本架走到一号位（01-05-03-02 / 01-04-03-02，参数 000001）
6. 04-43 按吸液类别载入吸液位置(mm x200) → 03-13 X 执行 → 03-07 Z 取样本

开始注液按钮

04-19 放样量=输入框x10 → 仓/架归位 → 04-43 注液位置 → 03-13 → 03-08 Z 放样本。

三、工程知识点提炼

• 指令分层：04 = 设参数（写寄存器），03 = 执行动作。UI 必须先设参后执行，文档明确标注按钮依赖关系（“需要先点击其他设置参数按钮”）
• 单位换算三套：坐标 mm x200；体积 uL x10；高度 x100/3。跨模块联调最容易踩的坑
• 参数持久化策略：液面探测高度按”吸液类别”存 UI 侧 ini，开机/换类别时重下发——下位机掉电不保存
• LLD（电容式液面探测）：起始/结束高度限定探测窗口，防止撞针
• TIP 架多行取针：X = 初始位 + (行号-1)x1800

关联

• 化学发光多流程默认设置与UI指令协议对照表（样本流程侧同协议）
• FCM通信协议v1.2-液流高级控制