CAN测试软件与接口函数使用手册（致远电子 ControlCAN）
广州致远电子（ZLG）CAN 接口卡通用测试软件 CANTest + ControlCAN 接口函数库官方手册 V3.12（2017-08），58 页文本型 PDF。液相芯片项目数据采集卡（USBCAN 类）二次开发的核心参考。
一、CANTest 通用测试软件
适用于 ZLGCAN 系列全部板卡的收发/查询测试工具。
设备操作流程：选设备类型（型号+索引号+通道）→ 滤波设置（可选）→ 启动 CAN → 收发数据。
关键功能点：
- 发送：支持自发自收模式（仅测试用，实际应用中用正常发送）；高级操作可一次设最多 100 帧、帧间隔/批间隔可设。
- 接收时间标识：原始值 = 板卡上电计时，0.1ms 单位，仅智能卡有；另一显示为电脑实际时间。
- DBC 解码：导入 DBC 文件解码（默认自带 J1939），支持按 ID 分类显示、数据变化标红。
- 实时保存：长时间记录报文时缓冲区满自动转存 CSV；不能保存到 C 盘。
- 总线利用率与错误信息（TEC/REC 计数器+错误时间）实时监测。
- 帧 ID 显示：二/十/十六进制；真实 ID（右对齐）或兼容 SJA1000 格式（左对齐）。
二、ControlCAN 接口函数库
设计特点（驱动工作原理）
- 接收免丢帧：驱动层自动中断压入缓冲区（13 万帧，OpenDevice 后即开辟），用户只需调 VCI_Receive 集中提取，可设阻塞超时避免死等；用户不直接操作中断，避免丢帧/死机。
- 多帧发送：一次调用发多帧，返回实际成功帧数；发送重试阻塞超时默认 1.5–4 秒。
- 统一动态库跨设备移植：全套致远 CAN 卡同一套 DLL，改设备类型号即可移植（如设备类型 4→16 即从 USBCAN-II 移植到 PCI-9820I）。
- 支持 Windows 32/64 全版本、Linux（含 libcontrolcan.so）、VxWorks。
设备类型号（常用）
USBCAN-I/I+=3，USBCAN-II/II+=4，PCI-9820=5，CANET-UDP=12，CANET-TCP=17，PCI-5010-U=19，USBCAN-E-U=20，USBCAN-2E-U=21，PCI-5020-U=22，USBCAN-4E-U=31，CANDTU=32，USBCAN-8E-U=34。
核心数据结构
- VCI_CAN_OBJ（CAN 帧）：ID、TimeStamp（0.1ms 板卡计时）、TimeFlag、SendType（0 正常自动重发 / 1 单次发送 / 2 自发自收 / 3 单次自发自收）、RemoteFlag（远程帧）、ExternFlag（扩展帧 29 位 ID）、DataLen（≤8）、Data[8]。
- VCI_INIT_CONFIG：AccCode/AccMask（SJA1000 验收码/屏蔽码，屏蔽码位 0=有关位；全收推荐 AccMask=0xFFFFFFFF）、Filter（1 单滤波/0 双滤波）、Timing0/Timing1（波特率 BTR0/BTR1）、Mode（0 正常/1 只听）。
- 常见波特率（采样点 87.5%）：500Kbps→0x00/0x1C；250K→0x01/0x1C；125K→0x03/0x1C；1M→0x00/0x14。
- 注意：PCI-50xx-U / USBCAN-x-E-U / CANDTU 类新卡波特率与滤波不在 InitCAN 里设，必须走 VCI_SetReference。
- VCI_ERR_INFO：ErrCode + Passive_ErrData[3]（消极错误捕获码+REC+TEC）+ ArLost_ErrData（仲裁丢失位）。
- VCI_CAN_STATUS：SJA1000 寄存器组。RE/TE 错误计数器 0–127 错误主动、128–254 错误被动、255 总线关闭。
函数集（14 个 VCI_* 函数）
标准流程：VCI_OpenDevice → [VCI_SetReference] → VCI_InitCAN → VCI_StartCAN → VCI_Transmit / VCI_GetReceiveNum + VCI_Receive → VCI_ResetCAN → VCI_CloseDevice
- VCI_GetReceiveNum 先查缓冲区帧数再收，节约资源。
- VCI_Receive 的 WaitTime 参数：毫秒阻塞，-1 一直等；返回 0xFFFFFFFF 表示失败需 ReadErrInfo。
- VCI_ResetCAN 用于总线关闭(Bus-Off)恢复，无需重新初始化；CANET-TCP 下会断网需重新 StartCAN；CANDTU 关设备前必须对每个已启动通道 ResetCAN。
- VCI_SetReference/GetReference 是”万能特殊设置口”，RefType 含义随设备类型变：波特率（-U 系为 BTR 值或 Hz 值）、滤波表格（VCI_FILTER_RECORD：ExtFrame+Start+End ID 区间）、硬件自动定时发送列表（VCI_AUTO_SEND_OBJ，最多 32 帧，0.5ms 单位周期，无需上位机干预）、CANET 的 IP/端口/客户端模式、报文通道转发（USBCAN-4E-U/8E-U）、指示灯。
- 新 -U 卡波特率编码示例：0x060003=1M、0x060007=500K、0x1C0008=250K、0x160023=100K、0x1C002C=50K、0x1C00E0=10K。
- 发送重发超时 RefType=4 设置，默认 4000ms，建议 ≥1500ms 否则 Transmit 可能总失败。
CANDTU 文本配置（Ini 格式）
[GEN] CfgType/NChan + [CAN0]/[CAN1] 节：BpsBRP/SWJ/Seg1/Seg2/Smp 位时序参数（f_CANCLK=24MHz，BitRate = f_Tq/(1+0+Seg1+2+Seg2+1)）；滤波 FltM/FltT 各 8 组 32 位屏蔽码+验收码（位 29=EXT、位 30…REM/ID 布局，标准帧 ID 占 bit29-19，扩展帧占 bit29-1）。坑：滤波规则不足 8 条时必须用已有规则重复填充剩余条目。Mode 配 128=正常模式、0=只听。
错误码速查
CAN 控制器类 0x01–0x20（FIFO 溢出/错误报警/消极错误/仲裁丢失/总线错误/Bus-Off）；通用类 0x100–0x8000（设备已打开/未打开/不存在/缓冲区溢出/装载 DLL 失败/内存不足）；CANET 类 0x10000+（端口占用/Socket 失败/发送过快）。
工程集成
- 文件：ControlCAN.h / .lib / .dll + kerneldlls 文件夹。
- VC：include + 附加依赖项加 lib；VB：Declare Function Lib “ControlCAN”。
- Linux：libcontrolcan.so + kerneldlls 拷 /lib 后 ldconfig；gcc 加
-lcontrolcan。
工程关联
- 液相芯片项目 CY7C6013A 采集卡走 USB 而非 CAN，本手册对应 ControlCAN 二次开发库目录下的上位机联调工具链。
- 自发自收（SendType=2）是判断 CAN 卡硬件好坏的标准手段；Bus-Off 用 ResetCAN 快速恢复——仪器运动控制总线调试常用套路。