RM9000 CANopen绝对式磁性编码器产品手册
基本信息
- 产品型号: RM8xxx / RM9xxx系列
- 文档编号: 704820/02
- 日期: 2017年4月
- 页数: 26页
- 原文路径:
/日常学习资料/CAN OPEN 协议/RM9000.pdf
- 制造商: ifm electronic
产品概述
RM9000系列是带CANopen接口的绝对式磁性编码器，符合CiA DS301 v4.02和DS406编码器设备协议。
核心特性
- 1个SDO服务器 + 2个默认PDO（可动态重映射）
- 支持三种工作模式：RTR、EVENT、循环同步
- 节点保护和心跳监控
- 紧急对象(EMCY)支持
- 参数持久化存储（EEPROM）
- 支持LSS层设定服务
硬件接口
- 5针M12连接器
- 电源：24V DC
- CAN高/低信号
- LED状态指示
工作模式
| 模式 | 说明 |
|---|
| RTR | 仅在收到远程请求时发送位置值 |
| EVENT | 周期性循环发送（可配置1-65536ms） |
| 同步 | 收到SYNC报文后发送位置值 |
对象字典关键索引
| 索引 | 名称 | 说明 |
|---|
| 1000h | 装置类型 | 装置协议标识 |
| 1005h | COB ID SYNC | 同步对象标识符 |
| 1010h | 存储参数 | 保存参数到EEPROM |
| 1800-1801h | PDO通信参数 | 传输PDO配置 |
| 1A00-1A01h | PDO映射参数 | PDO数据映射 |
| 2100h | 操作参数 | 计数方向、限值开关 |
| 2101h | 每转分辨率 | 单圈分辨率 |
| 2102h | 总分辨率 | 多圈总分辨率 |
| 3000h | 节点编号 | CANopen节点ID |
| 3001h | 波特率 | 通信速率配置 |
| 6000h | 操作参数 | 标度函数、计数方向 |
| 6001h | 每转测量单位 | 分辨率设置 |
| 6002h | 总测量范围 | 测量范围设置 |
| 6003h | 预设值 | 零点偏移 |
| 6004h | 位置值 | 当前测量位置 |
| 6030h | 速度值 | 计算速度 |
配置方式
- SDO对象设定: 通过SDO写入节点编号和波特率
- LSS设定: 层设定服务批量配置
- 拨码开关: 部分型号支持硬件配置
应用场景
- 机器人关节位置反馈
- CNC机床位置检测
- 自动化生产线定位
- 运动控制系统