title: “CiA 414 织机设备配置文件 第1部分：通用定义” source: “云盘” author: “CAN in Automation (CiA) e.V.” size: “92 KB” pages: “12页” date: “2026-09-20” method: “PDF文本提取” status: “done” original_path: “/日常学习资料/论文专利合集/CiASpecifications/414_1v01010004.pdf”
CiA 414 织机设备配置文件 第1部分：通用定义
概述
CANopen设备配置文件，定义了织机（Weaving Machines）的CANopen接口规范。
版本：1.1.0，2007年6月18日发布
版权：© CAN in Automation (CiA) e. V. 2007
标准结构
本设备配置文件包含两个部分：
- 第1部分：通用定义（本文档）
- 第2部分：送经 subsystems（Feeder Part）
主要章节
1. 范围（Scope）
定义织机CANopen接口的设备配置文件，包括送经子系统、提花系统和综框控制系统的通信参数。
2. 规范性引用文件
- /CiA301/ CiA 301 V4.1, CANopen应用层和通信配置文件
- /CiA303-1/ CiA 303-1, CANopen附加规范 - 第1部分：布线与连接器引脚分配
3. 缩写
| 缩写 | 含义 |
|---|---|
| CAN | Controller Area Network |
| COB | Communication Object |
| SDO | Service Data Object |
| PDO | Process Data Object |
| RPDO | Receive Process Data Object |
4. 工作原理
4.1 总体原则
CANopen网络不仅用于嵌入式通信，还可集成织机子系统。CANopen网络用于将送经、提花和其他子系统连接到织机控制器。子系统通信接口符合CANopen应用层和通信配置文件。
4.2 送经子系统（Feeder Sub-systems）
送经子系统分为两大类：
流体喷射送经（预计量送经）
- 适用于空气喷气织机或水射流织机
- 特点：每次插入的纱线长度由送经器自身决定
- 必须具备的装置：
- 机械装置释放纱线并停止（称为”销”）
- 光电传感器检测每层纱线离开送经存储
- 调节纱筒上纱线直径的装置
- 同步信号指示打开销以开始送经
机械送经
- 适用于剑杆织机、片梭织机等
- 特点：插入长度由织机机械决定
- 仅需控制和/或检测纱筒上的储备量
典型附件：
- 调节或改变纬纱张力的装置（制动器）
- 检测送经入口侧纱线缺失的传感器
5. 错误处理
5.1 原则
紧急消息由设备内部错误触发，分配最高优先级，确保无延迟访问总线。默认情况下，紧急消息包含预定义的错误号和附加信息。
5.2 错误行为
检测到严重设备故障时，模块默认自动进入预运行状态。如果实现了对象1029h，设备可配置为进入停止状态或保持当前状态。
设备故障包括：
- CAN接口总线关闭条件
- 生命守护事件（状态’发生’）
- 心跳事件（状态’发生’）
5.3 额外错误代码含义
| 错误代码 | 含义 |
|---|---|
| FF10h | 送经错误 |
6. 通用通信参数
6.1 对象1000h：设备类型
描述设备类型及其功能。对于多设备模块，附加信息参数应为FFFFh。
| 代码 | 功能 |
|---|---|
| 01h | 送经 |
| 02h | 提花 |
| 03h | 综框 |
| 04h | 织机控制器 |
6.2 对象1001h：错误寄存器
设备特定比特用于指示是否需要停织：
- 0 = 不需要停织
- 1 = 需要停织
6.3 对象1029h：错误行为
指定检测到通信错误或设备内部错误时设备应进入的状态：
- 0 = 预运行（仅当前状态为运行时）
- 1 = 无状态变化
- 2 = 停止
6.4 对象67FFh：设备类型
描述多设备模块中的第一个虚拟设备。
应用场景
此规范适用于：
- 织机自动化控制系统
- 纺织机械CANopen网络设计
- 送经器、提花机、综框控制器的集成
关联笔记：CANopen设备配置文件 | CiA 102 CAN物理层规范