CANopen 可编程设备框架 DS-302（V3.1.1）要点
云盘原件：
/日常学习资料/CAN OPEN 协议/DS302.pdf（CiA DSP-302 V3.1.1，Framework for Programmable CANopen Devices，约 55 页，文本型）
定位
DS-301 只覆盖”非智能”设备（I/O 模块、驱动器、调节器——不运行应用级程序的器件）。DS-302 是 DS-301 之上的扩展框架，面向运行应用程序的智能设备：PLC、HMI、CANopen 工具。它不定义具体设备，而是给 DS-4xx 智能设备 profile 提供公共机制。与既有笔记 CANopen-CiA301-V4.2.0-中文注释版、CiA-102-CAN物理层规范工业应用 属同一协议簇。
核心机制（六大件）
- CANopen Manager 概念：明确”网络控制设备”的网络职能称谓，区别于普通节点。
- Boot-Up 启动流程：完整的网络启动状态机（主流程 2 部分 + 若干预定义子流程：Boot slave、Check node state、Check and update software version、Check configuration）。允许管理器在总线启动阶段逐个初始化从站、校验软硬件版本、下装配置。最简启动过程可以只发 NMT Reset 不管从站（图 11”Simplest possible NMT Boot Process”）。
- Configuration Manager 配置管理器：开机时向未配置节点下装配置。DCF 存储、精简配置存储（concise configuration storage）、配置校验流程、Request Configuration、EDS 存储。
- SDO 连接动态建立：SDO Manager 允许设备间运行时动态建立 SDO 连接（DS-301 只有预定义的成对 SDO）；连接集可扩展到 1016 条连接。
- 对象字典动态索引分配：可编程节点（PLC）可在对象字典里动态分配条目表示 I/O 数据，配套 EDS/DCF 描述。
- 程序下载：通用的程序数据下载与程序控制机制。
NMT Master 相关对象（启动/网络清单）
- 1F80h：管理器行为位（bit0 = 本节点是否指定为 NMT master 等）。
- 1F81h：网络行为配置位（bit1 = 单独/全局发命令；bit4 = keep-alive、非零禁发 Reset Communication All；bit5 = 强制应用软件版本校验）。历史版 1F81h bit1 已废弃删除。
- 1F84h–1F88h Network List：预期从站清单。按 Node-ID 作子索引（子索引 0 = 127），启动时读从站 1018h（Identity：Vendor-ID/ProductCode/RevisionNumber/SerialNumber）与 1F85h–1F88h 期望值逐一比对（0x0000 = don’t care），不匹配即启动失败报错。Device Type Identification 也在比对之列。
- 1F89h：Boot 超时（bootmaster timeout，超时则 boot slave 流程以错误结束）。
- 1016h Consumer Heartbeat Time / 1017h：心跳生产者/消费者配置；支持 DS-301 V3 与 V4 两代设备。
NMT 主站协商与 Flying Master
- Error Control：启动期错误处理子流程 + Request NMT（手动发 NMT 命令）。
- Flying Master（流动主站）：无固定 NMT master 的网络，通过”Active NMT Master 检测协议 → NMT Master 协商协议（触发时隙 + 等待期）→ 可强制重新协商”三步决定谁来当主站；可检测具备 NMT master 能力的设备。适合无中央控制器的对等系统。
工程启示（对医疗器械嵌入式通讯）
- 网络身份校验（1018h vs 1F84-1F88 清单）是防止”换错备件导致通讯异常”的注册机制，值得在自家仪器的上位机自检里借鉴。
- DS-302 的 BootUp 状态机是 CANopen 认证测试（CiA test tool）中最复杂的部分，改从站固件时务必保持 heartbeat 时序。
- 本规范化入 study/canopen/ 子目录，与 CANopen-LSS协议DS305-中文译本要点、CANopen电子数据表规范-DS306-V1.3 构成完整 DS30x 簇。