title: “CANopen线缆与连接器引脚分配规范-DR303-1” source: “云盘-日常学习资料” author: “CAN in Automation (CiA)” size: “581 KB” pages: 25 date: “2004-12-30” method: “PDF文本提取” status: “done” original_path: “/日常学习资料/CAN OPEN 协议/DS303_v1.3.pdf” processed_date: “2026-09-30”
CANopen线缆与连接器引脚分配规范（DR303-1 V1.3）
文档概述
本规范由CAN in Automation (CiA)组织发布，定义了CANopen系统中总线电缆和连接器引脚分配的标准。这是CANopen物理层设计的重要参考文档，版本1.3发布于2004年12月30日。
适用范围
规范涵盖以下方面：
- 总线电缆选型和终端电阻配置
- 连接器引脚分配标准
- 命名约定（信号描述）
- AC/DC电气参数
- 各类连接器规格（通用、工业、特殊用途）
命名约定
当使用文档未提及的连接器时，引脚命名应遵循以下术语：
| 信号描述 | 标注方式 |
|---|---|
| CAN_L总线（显性低） | CAN_L, CAN_low, CAN- |
| CAN_H总线（显性高） | CAN_H, CAN_high, CAN+ |
| CAN地 | CAN_GND, CANGND, Ground, GND |
| CAN屏蔽 | CAN_SHLD, CANSHIELD, Shield, SHLD |
| CAN外部电源 | CAN_V+, CANV+, V+, UC, UCAN |
| 可选地 | OPT_GND, GND_opt, V-, 0V |
电气参数
总线电缆要求
- 阻抗：120Ω
- 线延迟：5ns/m
- 两端需接终端电阻
终端电阻参数
- 最小值：118Ω
- 推荐：120Ω ±1%
不同长度和线径推荐
| 总线长度 | 线径 | 终端电阻 | 波特率 |
|---|---|---|---|
| 0-40m | 0.25-0.34mm² | 124Ω | 1000kbps @ 40m |
| 40-300m | 0.34-0.6mm² | 150-300Ω | >500kbps @ 100m |
| 300-600m | 0.5-0.6mm² | 150-300Ω | >100kbps @ 500m |
| 600-1000m | 0.75-0.8mm² | 150-300Ω | >50kbps @ 1km |
最大布线长度（不同节点数）
| 线径 | n=32 | n=64 | n=100 |
|---|---|---|---|
| 0.25mm² | 200m | 170m | 150m |
| 0.5mm² | 360m | 310m | 270m |
| 0.75mm² | 550m | 470m | 410m |
连接器规格
6.1 9针D-sub连接器（推荐）
插头（Plug）引脚定义：
| 引脚 | 信号 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | - | 保留 |
| 2 | CAN_L | CAN_L总线（显性低） |
| 3 | CAN_GND | CAN地 |
| 4 | - | 保留 |
| 5 | (CAN_SHLD) | 可选CAN屏蔽 |
| 6 | (GND) | 可选地 |
| 7 | CAN_H | CAN_H总线（显性高） |
| 8 | - | 保留（可用于错误信号） |
| 9 | (CAN_V+) | 可选外部电源 |
重要说明：
- 设备端应提供Plug连接器
- 模块内部引脚3和引脚6应互连
- 提供双总线连接的模块和T型连接器内，所有引脚（含保留）应全部连接
- V+引脚用于隔离网络中收发器供电，避免额外DC/DC隔离
6.2 15针D-sub连接器
| 引脚 | 信号 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | CAN1_L | CAN1-Low |
| 2 | CAN1_GND | CAN1-Ground |
| 3 | CAN2_L | CAN2-Low |
| 4 | CAN2_GND | CAN2-Ground |
| 5 | - | 奇偶校验调整 |
| 6 | NODENO_3 | 节点ID bit 3 |
| 7 | NODENO_1 | 节点ID bit 1 |
| 8 | GND | 逻辑地 |
| 9 | CAN1_H | CAN1-High |
| 10 | CAN1_HR | 终端电阻 |
| 11 | CAN2_H | CAN2-High |
| 12 | CAN2_HR | 终端电阻 |
| 13 | NODENO_4 | 节点ID bit 4 |
| 14 | NODENO_2 | 节点ID bit 2 |
| 15 | NODENO_0 | 节点ID bit 0 |
6.3 多芯连接器
规范定义了多芯连接器的使用方式和引脚分配原则。
6.4 RJ10连接器
适用于小型设备的RJ10连接器规格。
6.5 RJ45连接器
网络级应用的RJ45连接器引脚分配。
工业连接器
7.1 5针”mini”风格连接器
紧凑型工业应用连接器。
7.2 5针”micro”风格连接器
更小巧的工业连接器选项。
7.3 开放式连接器
标准化的开放式连接器规格。
特殊用途连接器
8.1 7针圆形连接器
8.2 8针圆形连接器
8.3 9针圆形连接器
8.4 12针圆形法兰连接器
8.5 9针法兰圆形T型连接器（带ID开关）
8.6 Han-Brid® CU连接器
- 外壳侧引脚定义
- 电缆侧引脚定义
8.7 IEEE1394/Firewire连接器（带屏蔽）
- 节点总线链式连接
- 节点总线非链式连接
关键设计建议
- 电缆选择：推荐使用120Ω阻抗、5ns/m线延迟的电缆
- 终端电阻：必须在总线两端各接一个120Ω终端电阻
- ** stub电缆**：应尽可能短，长度需满足传播时间约束
- 接地：CAN地应连接；完全隔离网络可断开
- 电源：推荐+18V < V+ < +30V，使用标准24VDC电源
- 连接器方向：设备端使用Plug连接器，电缆端使用Socket连接器
相关标准引用
- ISO 11898-2：道路车辆-CAN高速介质访问单元
- CiA DS 301：CANopen应用层和通信配置文件
- CiA DS 102：工业应用CAN物理层
- DIN 41652：插拔技术用连接器
- IEC 60130-9：低于3MHz频率的连接器-圆形连接器
参考文档
- CANopen轻松入门教程 - CANopen协议入门学习材料
- CANopen-DS306电子设备数据表规范EDS-DCF - EDS文件生成规范
- CANopen使用手册-ESTUN-ProNet伺服 - 具体产品应用手册